El museo está ubicado en lo que antes fuera el complejo bodeguero Pemartín, de 7.000 m2, e inaugurado el 17 de septiembre de 2002.
El visitante comienza su recorrido en el gran patio distribuidor, sobre el albero envuelto por el colorido de las buganvillas, los olivos y olor a azahar.
Desde este patio se puede ver a los caballos dando cuerda en un picadero central y, si lo desea, sentarse en la pequeña grada que tiene para ello. Luego la visita se dirigirá hacia la sala principal, nave bodeguera que aún conserva su olor y solera. En dicha nave se exponen los doce carruajes más significativos del patrimonio, así como las guarniciones y lanzas. Todo perfectamente acompañado de un sistema multimedia, que engrandece y hace aún más expresiva la colección.
Los carruajes se reparten según su uso. Así los Sociable, Break de caza, Milord y Fhaeton, están rodeados por las vitrinas con guarniciones caleseras, moñajes y cascabeles. Equipos que se usan con mayor frecuencia en Andalucía, de donde son originarios.
Mientras que los Landó, Cab-Francés, Húngaro y Duque, se rodean de las vitrinas con las guarniciones inglesas, húngaras y mixta rusa, que son con las que se enganchan tradicionalmente.
Cada coche lleva incorporado un completo sistema multimedia interactivo en cuatro idiomas (español, inglés, alemán y francés) que permite conocer en actividad el coche, sus guarniciones, sus tipos de enganches, su historia, sus anécdotas y usos e incluso el propio coche en realidad virtual.
Los carruajes más importantes de la colección, una Carretela del siglo XVIII y un Break de Caza Binder, cuentan, además del interactivo, con una pantalla de plasma de 50 pulgadas, que permite ver el carruaje enganchado en plena actividad.
La pantalla del Break muestra las diferentes evoluciones en una pista de exhibición, paseos por los jardines del Palacio de la Fundación Real Escuela y videos que recrean las imágenes de épocas pasadas en su historia.
La pantalla de plasma de la Carretela permite al visitante disfrutar de ésta durante el recorrido por las calles de Sevilla, en la boda de los Duques de Lugo.
En las vitrinas junto a los arneses hay dos pantallas más de plasma, que identifican las guarniciones: una, las caleseras y la otra las inglesas, colocadas en los caballos y éstos enganchados a los coches. El conjunto en bella actividad.
En otro ángulo de la sala, frente a la Carretela, otro sorprendente y novedoso sistema multimedia, sumerge al visitante en la historia y vida del enganche. Un carruaje real modelo 'Dog-Car' enganchado a un caballo de gavillas de hierro con su guarnición de limonera.
En el pescante del coche dos chicas que toman vida virtual explican al visitante 'qué es el enganche', desde Mesopotamia, hace 4.500 años hasta nuestros días en Jerez de la Frontera.
De la sala “Museo” se pasa al lavadero, lugar donde se lavan los caballos, tarea que se realiza siempre después del entrenamiento.
Frente al lavadero se encuentra otro sistema multimedia, la estereoscopía. El entorno es tridimensional real, paredes y suelo virtuales. En él se siguen las veinticuatro horas del caballo de enganches, los sueños nocturnos en las horas de descanso, los entrenamientos, el espectáculo... La duración es de aproximadamente ocho minutos.
A continuación se pasa a las cuadras, otra nave bodeguera gemela a la de la sala “Museo”, donde existen cuarenta y cuatro boxes. En ellos se ubican dieciocho caballos de enganches de pura raza española y de capa castaña provenientes de la ganadería de la Fundación Real Escuela así como caballos de equitación hasta completar el número de boxes. El visitante ve de cerca al caballo, pudiendo sentirlo y acariciarlo. Cuando sale de las cuadras, pasa a la zona de trabajo, donde se enganchan y preparan para salir con los carruajes, lugar también de limpieza de guarniciones y coches.
De vuelta al patio distribuidor, el visitante pasa a otra nave bodeguera, llamada 1810, fecha de su construcción. La estructura de la bodega, al igual que las otras dos, se ha conservado intacta. En ésta encuentra expuesto el resto de la colección: 12 carruajes, algunos tan valiosos y significativos como los ubicados en la sala principal. Tal es el caso de la 'Manola', coche original de Andalucía, utilizado para los desplazamientos del campo a la ciudad y viceversa, que data de finales del siglo XIX y principios del XX. Es un Carruaje de pescante, donde los pasajeros pueden viajar protegidos del frío y la lluvia o ir al aire. Un sistema de cortinas enrrollantes así lo permite. También se le puede quitar el techo si se desea.
Este bodegón se destina, además, a usos didácticos, presentaciones y otros eventos.
A continuación se puede acceder a la sala "Alambique", donde se podrá visitar una exposición permanente del traje ecuestre. Éste es el último paso del recorrido del visitante.